Huisdieren
Mensen (Homo sapiens) zijn de enige levende mensapen die gewoonlijk op twee benen rechtop lopen. Andere mensapen—chimpansees, bonobo's, gorilla's en orang-oetans—kunnen kort rechtop lopen, maar bewegen zich doorgaans op vier poten.
Bipedalisme is een bepalend kenmerk van de menselijke evolutie, gerelateerd aan hersenontwikkeling, gereedschapsgebruik en sociaal gedrag. Het bevrijdde de handen voor complexe taken en maakte langeafstandsreizen en ontdekkingen mogelijk.